2x3R sabit çatı değişimli robotik modelleme
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Matematik (Dr), Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2006
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Şenay Baydaş
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Bülent Karakaş
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:ÖZET2x3R SAB T ÇATI DEĞ Ş ML ROBOT K MODELLEMEBAYDAŞ, ŞenayDoktora Tezi , Matematik Anabilim DalıTez Danışmanı: Prof. Dr. Bülent KARAKAŞŞubat 2006, 75 sayfaBu çalışmanın amacı yürüme ve merdiven çıkma hareketi üzerine 2x3Rsabit çatı değişimli hareketin kinematik denklemlerini oluşturmak ve denklemlerinkuaterniyon operatör formlarını hesaplamaktır.Hareketsiz durumdaki ilk konumun çatılarını yerleştirip kinematikdenklemlerini bulduktan sonra yürüme hareketine başlarken ilk adım ve takip edensol ve sağ adım hareketlerinin kinematik denklemleri yazıldı. Yürümeye devamedildiğinde görüldü ki, sonraki adımların hareket denklemleri ilk sol ve sağ adımhareket denklemleriyle aynı olup ardışık olarak zincir devam etmektedir. Yürümehareketinden merdiven çıkma hareketine geçerken, yani tırmanmaya başlarken ayrıbir hareket tanımlandı ve takip eden sağ ve sol tırmanma hareketlerinin kinematikdenklemleri de ayrı ayrı hesaplandı. Tırmanmanın ilk adımından son adımına kadarolan tüm adım-çiftleri tekrar niteliğindedir. Merdivenin son basamağından yürümeyegeçildiğinde hareketin kinematik denklemi yazıldı. Böylelikle hareketlerin ardışıktekrarlarıyla ?adım / adım-tırmanma / tırmanma / tırmanma-adım / adım? zincirioluşturuldu. Sonuçta tüm hareket bir bütün gibi düşünülüp kinematik denklemiverildi.Her bir hareket tamamlandığında sabit çatı ardışık olarak yerdeğiştirdiğinden her birinde üç revolute joint (3R) bulunan iki bacak hareketinin(2x3R) kinematik denklemleri yazıldı ve tanımlanan beş farklı hareketin her biri içinörneklendirme yapıldı.Anahtar kelimeler: Adım hareketi, Çatı değişimi, Hareket, Kinematik,Kuaterniyon, Link, Prizmatik joint, Revolute joint, Tırmanma hareketi.