DC motorun kesir dereceli kayan kipli hız denetimi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği (Yl) (Tezli), Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Abdullah ÖMEROĞLU

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Özkan Atan

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Kesir dereceli kayan kipli kontrolcüsünün (KDKKK), oransal ve integral kontrolcü (PI) ve klasik kayan kipli kontrolcü (KKK) göre üstün kontrol performans göstermesi araştırmacıların ilgisini çekmeye başlamıştır. Bu kontrol yönteminin amacı, değişken yapı sistemlerine karşı, DC motorun hız ve torkunu kontrol etmek, tepe değerinin aşma miktarını azaltmak ve istenen değerlere oturma süresini azaltmaktır. İlk aşamada, DC Motorun hızını kontrol etmek için KKK ve PI denetleyicisi kullanılmıştır. Matlab / Simulink kullanılarak bir model geliştirilmiş ve simülasyonu tasarlanmıştır. Sonradaki aşamada, KDKKK sistemini temsil eden matematiksel denklemler çıkarılmıştır ve aynı şekilde denetleyicinin simülasyonu yapılmıştır. Robotik uygulamalarda yük altında çalışan motorların, yük durumuna bağlı değişikliklerden etkilenmemesi istenmektedir. DC motorun PI, KKK ve KDKKK sistemi kullanılarak hız kontrolü çalışılmış ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Ayrıca motorun değişen yük durumları analiz edilmiştir. Elde edilen teorik ve simülasyon sonuçlara göre, KDKKK sisteminin DC motorun hız ve moment kontrolü için PI ve KKK'den üstün olduğu görülmüştür. Ayrıca KDKKK yönteminin bozucu etkilere karşı daha gürbüz bir davranış gösterdiği saptanmıştır. Verilen referans hız mükemmel bir şekilde takip edilmiştir.