4R ve 2RPR mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Matematik (Yl) (Tezli), Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2018

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Vedat Dörma

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Bülent Karakaş

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

RRRR (4R) ve RRPR (2RPR) mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi başlıklı tez yedi bölümden oluşmaktadır. Tezin ilk bölümünde giriş, ikinci bölümünde kaynak bildirişleri, üçüncü bölümünde tezde kullanılacak temel kavramlara yer verildi. Dördüncü bölümde Clifford cebiri, dönme, yansıma ve motor cebirine ait bilgiler verildi. Beşinci bölümde Denavit-Hartenberg ileri kinematik denklemlerin temsili olan matris formları ve motor denklemlerinin ileri kinematiğine ait bilgiler verildi. Altıncı bölümde tasarlanan 4R ve 2RPR mekanizmalarının Denavit-Hartenberg parametreleri, ileri kinematiği, motor denklemleri ve kinematik denklemleri elde edildi ve oluşturulan kinematik yapının belirlenen bir algoritma içinde Matlab programı yazıldı ve Matlab çıktıları eklendi. Yedinci bölümde sonuç ve tartışma verildi.