2-3RRR Mekanizma Zincirinin Kinematik Analizi ve Matlab Uygulamaları

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Matematik (Yl) (Tezli), Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2018

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Bahar Kalkan

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Şenay Baydaş

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Özel tipten bir paralel mekanizma zincirini incelediğimiz tez altı bölümden oluşmaktadır. Tezin ilk iki bölümünde sırasıyla; giriş ve literatür bildirişine, üçüncü bölümünde tezde kullanılacak temel kavramlara yer verilmiştir. Dördüncü bölümde Stewart platformun özel bir formu ele alınmış ve Denavit-Hartenberg parametreleri kullanılarak oluşturulan zincire ait kinematik denklemler, ileri ve ters kinematik analiz yapılmıştır. Beşinci bölümde, dördüncü bölümde oluşturulan kinematik yapının belirlenen bir algoritma içinde Matlab programı yazılmış ve Matlab çıktıları eklenmiştir. Altıncı bölümde sonuç ve tartışma verilmiştir. Anahtar kelimeler: Denavit-Hartenberg temsili, Mekanizma zinciri, Stewart platformu