Akademik Veri Yönetim Sistemi
1 st International Conference on Modern and Advanced Research, Konya, Türkiye, 29 - 31 Temmuz 2023, cilt.1, sa.1, ss.413-422
Bu çalışmada servis uydusu olarak tanımlanan bir küp uydunun, hedef uydu olarak tanımlanan bir
küp uyduyu takip etme (yönelme) görevi bulanık mantık kontrolcüsü (fuzzy logic controller) (FLC)
kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Çalışma kapsamında öncelikle bir deney seti oluşturulmuş ardından
servis küp uydusu tasarlanıp üretimi gerçekleştirilmiştir. Tasarımda “FreeCAD” kullanılarak servis
uydusunun iskeleti oluşturulmuş ve 3D yazıcı ile küp uydunun elemanları “siyah PLA filament”
kullanılarak baskı alınmıştır. Bu aşamadan sonra uydunun diğer elemanları (mikrodenetleyici, motorlar,
reaksiyon tekerleri, güç devreleri, mini kamera) uydu iskeletine monte edilerek kontrol aşamasına
geçilmiştir. Bu aşamada öncelikle görüntü işleme algoritmaları yazılarak mini kamera vasıtasıyla alınan
görüntüler mikrodenetleyicide değerlendirilmek üzere gönderilmiştir. Görüntü algoritmalarının temel
mantığı hareket eden kare geometriye sahip hedef uydusu olarak kabul edilen “mavi” bir düzlemin orta
noktasını bulmak ve bu orta noktanın koordinat değerlerini çıkışa vermektir. Servis uydusunun hareketi
entegre edildiği deney setinden ötürü 2 eksende (yatay-düşey) olacak şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca
kameranın gördüğü alan iki boyutlu olduğundan hedef uyduyu taklit edecek mavi renkli bir kare düzlem
kullanılmıştır. Görüntü bloklarından alınan cismin orta noktasına ait konum bilgileri bulanık
kontrolcülere aktarıldıktan sonra motorları döndürmeye yarayacak PWM sinyallerinin üretimi
gerçekleştirilmiştir. Bu aşamada bulanık mantık teorisine dayalı bulanık kontrolcüler tasarlanmış ve
kullanılmıştır. Servis uydusunun hedef uyduyu takip edebilmesi için iki adet motora bağlı iki reaksiyon
tekerinin oluşturduğu atalet kuvveti kullanılmıştır. Servis uydusu ve bağlı olduğu platform bu kuvvetin
etkisiyle hareketlendirilmiş ve hedef uyduyu takip etmesi yani yönelimi sağlanmıştır. Yapılan deneyler
sonucunda kontrolcülerin sistem üzerindeki performansı gözlenmiş avantaj ve dezavantajları tartışılmıştır.